咱們這兩天一口氣分享了RV減速器和諧波減速器的工作原理，今天貌似不分享一下擺線針輪減速器的工作原理，這件事就不圓滿。

擺線針輪減速機是一種應用行星式傳動原理，采用擺線針齒嚙合的新穎傳動裝置。具體的原理看下面的視頻：

當輸入軸帶著偏心套轉動一周時，由于擺線輪上齒廓曲線的特點及其受針齒輪上針齒限制之故，擺線輪的運動成為既有公轉又有自轉的平面運動，在輸入軸正轉周時，偏心套亦轉動一周，擺線輪于相反方向轉過一個齒從而得到減速，再借助W輸出機構，將擺線輪的低速自轉運動通過銷軸，傳遞給輸出軸，從而獲得較低的輸出轉速。

擺線針輪減速機的裝配動畫，你們看完估計就全懂了：

（視頻制作：新鄉白鷺投資集團有限公司）

近幾年，日本納博斯特、住友重機械株式會社先后研制出了用于工業機器人的精密擺線針輪減速機，日本住友研制的精密擺線針輪減速機回差可達0.5弧分。

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